I denne todelte studien ble en biologisk aktuator utviklet ved bruk av svært fleksible polydimetylsiloksan (PDMS) cantilevers og levende muskelceller (kardiomyocytter) og karakterisert. Den biologiske aktuatoren ble innlemmet med en base laget av modifiserte PDMS-materialer for å bygge en selvstabiliserende, svømmende biorobot.