この2部構成の研究では、非常に柔軟なポリジメチルシロキサン(PDMS)カンチレバーおよび生存筋細胞(心筋細胞)を用いて生物学的アクチュエータを開発し、特徴付けた。生物学的アクチュエータは、自己安定化したスイミングビオロボを構築するために、改変されたPDMS材料で作られた基材と組み合わされた。