इस कागज के डिजाइन और अतिरिक्त साकार अल्ट्रासाउंड परीक्षा के लिए एक bespoke रोबोट जोड़तोड़ के कार्यांवयन का परिचय । प्रणाली 3 डी प्रिंटिंग और सुरक्षा प्रबंधन के लिए एक यांत्रिक क्लच द्वारा किए गए हल्के जोड़ों के साथ स्वतंत्रता के पांच डिग्री है ।